শ্রীমৎ ভগবত গীতায় ঈশ্বরের সাথে মিলন বা সাক্ষাৎলাভের উপায়কেই যোগ বলা হয়েছে। যোগ কথার অর্থ মিলন। জীবাত্মার সাথে পরমাত্মার মিলন। জ্ঞানযোগ ,ভক্তিযোগ, ধ্যানযোগ ও কর্মযোগ এই চার প্রকার যোগ আছে। ঈশ্বর কি বা কেমন, এর রূপ বিচার করে ঈশ্বরকে জানবার উপায়কে জ্ঞানযোগ বলে। ভালোবেসে তাকে পাবার উপায়কে ভক্তিযোগ বলে। মনকে এক করে তাকে প্রত্যক্ষ করার চেষ্টাই ধ্যানযোগ বা রাজযোগ। সকল কর্মের ফল ঈশ্বরের উদ্দেশ্যে সমর্পণ করে নিষ্কাম ভাবে কর্তব্য পালনের মধ্যে দিয়ে তাকে লাভ করাকে কর্মযোগ বলা হয়। এই চার যোগের বাইরের রূপ আলাদা মনে হলেও তাদের উদ্দেশ্য জীবাত্ম্যা ও পরমাত্মার মিলন। একেই বলতে পারি ঈশ্বর দর্শন। জ্ঞানীরা এই মিলনকে বলে ব্রহ্মানুভূতি। যোগীরা বলেন আত্মা- জ্ঞানলাভ বা সমাধি। ভক্তরা বলেন ঈশ্বর লাভ বা ঈশ্বর দর্শন। কর্মযোগীরা বলেন কর্ম বন্ধন হতে মুক্তি লাভ, আর সাধারণ লোকেরা বলেন সিদ্ধি লাভ। যে যেভাবেই ভাবুক না কেন মূল বস্তুটি এক।